AGV舵轮集驱动与转向于一体，是移动机器人的核心行走部件。选型是否合理，直接关系到AGV的牵引力、通过性和能耗表现。许多用户在选型时只关注载重，忽略了轮径与功率的匹配关系，导致投运后出现爬坡无力、转向抖动或电池续航不足等问题。以下从三个核心参数入手，梳理AGV舵轮的选型计算方法。

承载能力决定轮系数量

AGV舵轮的承载能力需根据整车重量、货物重量和轮系分布综合确定。计算公式为：单轮所需承载力 =（AGV自重 + 额定负载）× 安全系数 ÷ 承载轮数量。安全系数一般取1.2~1.5，考虑地面不平和加速时的动载。若计算值接近舵轮额定承载的90%，建议增加承载轮数量或选用更大规格的舵轮，避免长期满负荷运行导致轮胎过早磨损。

轮径影响通过性与驱动力

轮径越大，AGV舵轮越容易越过地面障碍，但驱动力会相应降低。小轮径则驱动力更大，但对地面平整度要求较高。此外，轮径大小直接影响电机的输出转矩需求：驱动力=输出转矩/滚动半径。同一转矩下，轮径越大，驱动力越小。一般室内平整地面选用125mm~200mm轮径，室外或跨车间使用可选用250mm~300mm轮径。选型时还需关注轮面材质——聚氨酯轮适用于室内低噪场景，橡胶轮更适应室外不平路面。

驱动功率的计算方法

驱动功率需同时满足AGV舵轮在平地和坡道两种工况下的需求。平地运行功率主要克服滚动阻力，按公式P平 = F阻 × v/η计算，其中F阻 = μ × m × g，μ为滚动摩擦系数（聚氨酯轮对环氧地面约0.03~0.05），v为运行速度，η为传动效率（含减速机、电机、驱动器，通常取0.85）。坡道功率需额外考虑重力分量，P坡 = F坡 × v/η，其中F坡 = m × g × sinα + μ × m × g × cosα，α为最大爬坡角度。取平地功率与坡道功率中的较大值，并在此基础上增加20%~30%的短时过载余量。

转向扭矩与选型验证

除驱动功率外，AGV舵轮的转向扭矩也需纳入选型。转向电机需克服轮胎与地面的摩擦阻力矩和惯性力矩。对于重载或频繁转向的AGV，转向扭矩不足会导致转动迟缓或定位偏差。选型后建议用轮端最大牵引力进行验证：牵引力 = 驱动功率 × η / 速度，应大于AGV在最严苛工况（最大坡度、满载）下所需的总阻力。若不足，则应加大驱动电机功率或采用双舵轮驱动。

辅助参数不可忽略

防护等级（IP等级）需根据使用环境选择，室内清洁环境IP54即可，多水多尘环境应选用IP65以上。编码器分辨率影响AGV舵轮的控制精度，高精度定位要求需选用绝对值编码器。制动方式方面，电磁制动适合斜坡停车场景，再生制动则有助于延长电池续航。

AGV舵轮选型需依次确定承载能力、轮径与驱动功率，再结合环境条件调整防护等级和编码器配置。按照以上步骤逐项计算，能够选出匹配具体工况的舵轮方案，确保AGV在各类作业场景下稳定可靠运行。